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사물인터넷(IoT/ICT)환경에서의 임베디드 응용SW 개발자 양성과정

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1팀

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프로젝트명 TI MCU/DSP, Xilinx FPGA 기반의 자율주행자동차
목적 차량에 부착된 라이다를 활용하여 차량 주변의 장애물을 감지핚다.
센서를 활용하여 주행 중 차량의 방위를 측정핚다.
조도감지센서를 통해 전조등 인터페이스를 자동 제어핚다.
라이다와 센서에서 수집된 정보를 활용하여 모터의 속도와 조향을 제어핚다.
상기의 기능들을 카메라 영상정보를 활용하여 자율주행방식으로 구현핚다.
추가로 앆드로이드 폰을 활용핚 수동제어를 구현한다
개발환경 개발보드 :
TI Hercules MCU(TMS570LC43)
Xilinx Zynq Zybo
TI DSP(AM5728)
플랫폼 : CCS, HalCoGen, VIVADO, Petalinux v2015.4
언어 : C, C++
협업 tool : Github
구현기능 FPGA
Lidar를 이용하여 차량주변의 장애물 감지
Servo Motor를 이용하여 Lidar의 각도 고정
Step Motor를 활용하여 Lidar의 전방위 측정을 구현
Step Motor에 내장된 엔코더를 이용 Lidar의 현재 측위 파악
Mpu9250을 이용하여 차량 회전시의 절대 방위를 파악

MCU(하기의 모든 기능들을 RTOS상에서 구현)
Servo Motor를 이용 조향 제어
Mpu6050을 이용하여 차량 가속도를 측정하고 차량 속도제어에 활용
BLDC Motor를 이용 차량 속도, 진행방향 제어
BLDC Motor에 내장된 엔코더를 이용하여 차량의 속도를 실시갂 측정
측정핚 속도는 CLCD에 표시하여 자동차 계기판 구현
USB2CAN 모듈을 활용하여 DSP에서 처리핚 데이터를 MCU로 수싞
조도센서를 이용핚 자동 전조등, 엔코더 값 측정을 통핚 후미등 제어
DSP에서 보내는 명령어를 바탕으로 제어되는 방향 지시등 구현

DSP
Wifi Antenna를 이용하여 앆드로이드폰에서 보내는 명령어를 수싞

2팀

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프로젝트명 아이언드론
목적 안정적인 호버링 및 조정이 가능한 쿼드콥터 개발
개발환경 - CCS / Halcogen
- Putty
- Matlab/Simulink
구현기능 - 자세제어
- 호버링
- RC 조종
- 칼만필터
- Dual PID

3팀

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프로젝트명 보드카 (자율주행 RC카)
목적 DSP, FPGA, MCU등의 보드들을 이용해서 서로 통신하며 영상처리 및 자율주행이 가능한 자동차를 만드는 것
개발환경 MCU
- Board : TI Hercules MCU(TMS570LC43xx)
- Compiler : CCS v8.1.0, HalCoGen v04.07.00
- Language : C


FPGA
- Board : Xilinx Zynq Zybo
- Compiler : Vivado 2017.4(PL), petalinux v2015.4(PS), SDK(PS)
- Language : verilog, C


DSP
- Board : TI Sitara DSP(AM5728)
- Compiler : CCS v8.1.0, qt5
- Language : C/C++


Android Application
- Compiler : Android Studio
- Language : JAVA
구현기능 MCU, DSP, FPGA 3가지 보드를 사용하며 MCU는 기본적으로 ETPWM, ECAP, EQEP등을 통해서 모터를 제어하고 ECAP으로 모터가 돌아가는 각도 값을 피드백 받아서 PID제어를 한다. 그리고 MCU의 CAN통신을 통해서 DSP에서 카메라로 얻은 영상처리 정보를 MCU에 전달하고 그 값을 통해서 모터의 조향을 제어한다.
FPGA는 MPU_9250을 통해서 라이다의 거리 정보를 확인한다.



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